目前市場上可以購買的自駕系統中，最著名先進的就是特斯拉 (Tesla)的 AutoPilot 系統，其在自駕車的分類當中屬於 Level 2 的先進駕駛輔助系統 (Advanced Driver-Assistance Systems, ADAS)。在這個級別中，駕駛在使用自駕系統的過程中必須全程注意系統表現並且要能隨時接管，駕駛必須對任何在使用自駕系統過程中所發生的意外事故負責。comma.ai 提供一個開源的軟體平台 (openpilot) 與硬體(EON DevKit, panda OBD-II Interface and Giraffe Connector) 來進行車輛升級，達成 Level 2 的先進駕駛輔助功能 [1]。
筆者將 openpilot 裝在 2017 Toyota RAV4 Hybrid 來進行相關先進駕駛輔助功能測試。影片1 是在國道三號從新竹到板橋路段的 Level 2 自駕測試，其中使用 openpilot 車道偵測與車道維持系統、原裝 Toyota 車距維持巡航系統與 Arne Schwarck [2] 所加上的自動變換車道軟體。
硬體系統
EON 是執行openpilot 自駕軟體的硬體系統，其中主要是一隻 LeEco Le Pro 3 手機再加上散熱風扇與固定裝置，如圖一所示。Panda 則是用來與車輛溝通的介面裝置。Panda 可以讀取許多車輛重要數據，其中包含車上雷達的數據。EON也是透過 Panda 對車輛下達控制命令。由於車子上有一些 Controller Area Network (CAN) buses 並無法透過 Panda之 OBD-II 連接器讀取，comma.ai 設計 Giraffe 來讀取這些 CAN buses 的訊息。圖二是筆者所使用的灰色 Panda 與 Toyota Giraffe。目前 comma.ai 提供的 Giraffe 有 Honda Nidec, Honda Nidec (Inverted), Honda Bosch, Toyota 與 Fiat Chrysler。支援 Subaru、GM、Hyundai 之非官方版 Giraffe 則需自行製作或是尋求社群內的高手協助[3][4]。讀者需留意 openpilot 目前還不是一個隨插即用的產品，需要一些專業知識與經驗來解決安裝過程所遇到的問題[5][6]。
