我從博士班學生時代開始玩 光達 。接觸的第一顆光達是 #SICK 的二維光達 (PLS100)，這顆老光達當時裝在 CMU NavLab 8 自駕車上，我用 NavLab 8 收集的數據來完成博士班研究的原型軟體系統。後來相關研究進展不錯，我們實驗室買了當時新型的 SICK LMS221 與 SICK LMS291 光達裝在 NavLab 11 自駕車上。我們也把光達裝在 Pittsburgh 的公車上收集數據，進行車輛安全的相關研究。當時這些光達的工藝水準非常好，從不曾故障過，直到有一天公車司機通知我們說光達壞了。我們調查發現是公車司機用高壓水柱清洗公車時，連帶幫我們清洗光達所造成的損壞。一方面我們與公車司機更新相關的處置流程，另一方面我們總算有機會把這顆光達拆了，看看裡面長怎樣。
後來 #Velodyne 的三維光達成為自駕車的主要感測器。而對光達系統的使用與測試上，強度比在學界時大很多，畢竟目標是達到車規的嚴格要求。在 2018 年時，新竹下大雨的日子特別多，這些 Velodyne 光達不管在自駕車測試時或是停止時，總是淋著雨。曾經發生自駕車上半數的光達陸陸續續故障了。還好Velodyne 把這些光達都修好了，不過我們也沒機會拆一台來看看裡面長什麼樣子。
